檢索結果：共22筆資料 檢索策略： "Liang-kuang Chen".ecommittee (精準) and cadvisor.raw="黃安橋"
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本論文針對一動力源為直流伺服馬達之系統，在其輸出與環境接觸的情況下，利用函數近似法(Function Approximation Technique)近似不確定項，設計出一適應阻抗控制器，以解決傳統…
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本論文針對一維管道聲場的特性進行分類，並推導相對應之適應控制。其中先以時間延遲之存在與否，區分為兩大類。在這兩大類之中，再以增益參數、噪音訊號是否為已知，分別推導控制策略。對於時間延遲為未知的情形，…
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本論文針對n軸撓性關節機械臂提出適應阻抗控制的新設計。相較傳統適應控制，新設計除了減少估測參數數量，並不需藉助Slotine & Li修正來避免singularity，也不用回授關節加速度，更無需計…
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摘要 對於完全可控的多輸入多輸出線性非時變系統，可以使用狀態迴授，將極點放置在任意位置，讓系統狀態以期望的性能，回到原點。當進行追蹤控制時，則必需在狀態迴授控制器裡，外加一個參考訊號項。該項的權重…
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純反饋型式(Pure Feedback Form)非線性系統可藉由輸入-狀態回授(Input-State Feedback)進行線性化。其中的座標轉換的求取，必須解出一組非線性的聯立偏微分方程式。一…
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本論文針對機電控制中必須考慮接觸力影響的系統，設計控制器使系統的動態行為轉換成預設的機械阻抗特性。透過此控制策略，可賦予系統期望的動態行為；在與環境的幾何限制互動時，亦能表現出適當的順應性。本控制架…
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本文提出實現虛擬四連桿機構的方法，其除了可以維繫輸入軸與輸出軸間之運動學關係外，亦能實現其動態行為。實做上係以兩顆馬達來做為四連桿的輸入軸與輸出軸，再以模型參考控制器與追蹤控制器來達成運動學與動力學…
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中文摘要 本論文針對一維管道聲場系統，引用一以函數近似法(Function Approximation Technique, FAT)設計出之適應性控制器，在假設控制喇叭至誤差麥克風的延遲時間為已…
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本文提出一個修改機械系統動態行為的方法，使其閉迴路輸出趨近於目標動態行為。此目標動態行為可以與原系統有很大的差異，使得與該系統互動的操作者，能有特別的感受。由於原系統可能含有未知項，所以本文以函數近…
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MIMO LTI系統的regulation已是習用技術，即使系統含有未知項，也有諸多策略可達到控制目的。但是，該類系統的追蹤問題，除了特殊方法外，文獻中並未見到廣泛的探討；一旦同時考量未知項的影響，…